Turbinowiec – robot podążający za czarną linią.
W Polsce odbyła się edycja zawodów T-BOT, gdzie startowały roboty różnych kategorii, między innymi Turbinowiec. Robot ten startował w kategorii Linefollower, gdzie roboty musiały przejechać określoną trasę wyznaczoną czarną linią na planszy, w jak najkrótszym czasie. Turbinowiec został zaprojektowany i przedstawiony przez użytkownika „Razonek” z forum Forbot.pl. To już kolejna konstrukcja tego autora. Sercem robota są dwa mikrokontrolery AVR odpowiedzialne za prawidłowe sterowanie i pomiary. Jeden mikrokontroler odpowiedzialny jest za odczyt pomiarów, obliczenia i sterowanie silnikami napędowymi, natomiast drugi obsługuje odbiór instrukcji sterujących na podczerwień, przyciski sterujące znajdujące się na robocie, napęd tunelowy oraz komunikuje się z pierwszym mikrokontrolerem. Takie rozwiązanie ma sens, ponieważ w jednej chwili pracują obydwa układy i każdy może wykonywać inne operacje, co na pewno przyśpiesza pracę. Oprogramowanie zostało napisane w języku C, ale jak pisze autor, po zamontowaniu napędu tunelowego, wystąpiła konieczność modyfikacji kodu.
W przedniej części robota znajduje się 16 czujników – transoptorów, które są odpowiedzialne za odczyt podłoża. Czujniki, w zależności od tego czy są nad białym podłożem, czy nad czarną linią, odbierają różną ilość odbitego światła i dzięki temu Turbinowiec odczytuje jak zmienia się czarna linia i wysyła sygnały sterujące do silników. Autor zastosował silniki Pololu 10:1 (wersja HP) oraz napęd tunelowy EDF 27 z regulatorem. Robot posiada wyjście do wgrania nowego oprogramowania.
Na stronie źródłowej znajduje się filmik pokazujący działanie takiego robota.
About Post Author
